Budapest a kedvező földrajzi fekvésének köszönhetően már az őskortól kezdve lakott terület volt. A kelták a jelenlegi Óbudai területén települtek le Krisztus előtt.

Krisztus utáni első században a Rómaiak a Dunáig terjesztették ki határaikat, és a kelta település helyén építették fel katonai erődjeiket, Aquincumot, mely körül később városi település jött létre. A mai Óbuda területén találhatók a város romjai: kövezett utak, amfiteátrumok, bástyák, erődök.

A IV. század végére a római uralom megszűnt és a népvándorlás során hunok, gótok, longobárdok, majd az avarok uralma alá került Budapest.

A magyarok a honfoglalás befejezésével a IX. század végén szállták meg a város pesti részét. A XI. században a mai Gellért-hegy lábánál fontos dunai átkelőhely alakult ki.
A XII. század végére a mai Óbuda északi részén, Pesten és a Gellért-hegy környékén alakultak ki települések.

1241-ben a mongolok egész Pestet és Óbudát szinte teljesen elpusztították. A tatárjárás után épült meg a Budai vár, mely a XII. században egyre nagyobb jelentőségű település lett. A középkori Buda királyi székhelyként és polgárvárosként, míg Pest kereskedővárosként működött.

A XV. században I. Hunyadi Mátyás uralkodása idején Buda a korabeli Európa politikai, kulturális és művészeti központjává vált. Ekkor épült újjá a királyi palota, valamint könyvtár, nyomda és főiskola nyitotta meg kapuit.

A XVI. századtól 140 évig török uralom alá került az ország és ázsiai típusú, keleti várossá változott Budapest. Ebben az időben kevés említésre méltó műemlék keletkezett, leszámítva Budapest török fürdőit.

A mai Budapest a XVII. század végétől fokozatosan újjáépült. Ebben a században épült a mai városháza és a barokk templomok többsége, mindeközben a királyi várpalota is megújításra került. Buda az ország közigazgatási, Pest pedig a legfontosabb ipari és kereskedelmi központjává fejlődött.

A XIX század első felében Pest az ország szellemi centruma lett. A fejlődés tovább folytatódik, ekkor épül meg a Lánchíd.

A szabadságharc utáni kiegyezéssel megalakult az Osztrák-Magyar monarchia, melynek pozitív hatása volt a város fejlődésére is.

1873-ban Buda, Pest és Óbuda egyesült. A város óriási fejlődésen ment keresztül. Hidak, parkok, csatornák, közvilágítás, utak, és földalatti épült. Budapest a XIX. század végére nyolcszázezres lakosú világvárossá fejlődött és Bécs nagyságával és szerepével versenyzett. Pest az ország kereskedelmi, adminisztratív, politikai és kulturális központja lett.

A második világháború idején a város nagy része elpusztult, illetve megrongálódott, a hidakat mind lebombázták. 1945 és 1949 között a város újjáépült. 1950-ben a lakosság a környező megyei városok és nagyközségek hozzácsatolásával jelentősen megnőtt.

1956-ban bevonuló szovjet csapatok a város egyes részein súlyos pusztításokat vittek végbe.

1990-ig az ország a kommunista világrendszer részévé vált. Nehéz az ebből az időből származó, erre a korszakra jellemző nyomokat találni, hiszen a rendszerváltás után a köztereken álló kommunista szobrokat és jelképeket elszállíttatták.